通过在DEM中建立土槽模型，在MBD中建立刚体动力学模型来进行轮、履带、足式机器人与不同土壤环境的耦合仿真。其中可根据所需土壤环境在DEM中建立不同的土槽模型，包括但不限于沙土，硬质地面，水稻田等；同时可在MBD中设定轮、履带、足式机器人的不同运动参数来模拟不同条件下的运动情况。进行DEM-MBD耦合仿真可最大程度上模拟轮、履带、足式机器人在具体工况下的运动以及受力等情况，与单一仿真实验相比可更加准确的得到所需数据并进行后续分析处理。
