该研究开发了一款高度仿生的老鼠机器人，这款机器人的核心创新在于引入了可变形的柔性脊柱，大幅提升了机器人的运动灵活性和效率。这一重大突破不仅推动了具有脊柱的足式机器人设计领域的发展，同时也为运动控制的相关研究提供了全新的视角和可能性。

Bilateral rehabilitation systems with bilateral or unilateral assistive robots have been developed for hemiplegia patients to recover their one-side paralysis. However, the compliant robotic assistanc

自然生物进化出了一系列多功能生物材料和结构，以应对生存环境中的生存危机， 表现出超疏水性、各向异性和机械加固等突出特性，为设计和制造下一代生物材料提供了丰富的灵感。然而，由于缺乏可用材料和传统制造方法的局限性，复杂多尺度结构的制造方法的局限性阻碍了生物启发制造功能结构的进展。作为一种革命性的新兴制造技术，增材制造 (即三维打印）提供了高度的设计灵活性和制造自由度、 提供了制造复杂、多尺度、分层和多

软体机器人领域的研究一直致力于模仿生物的运动和交互方式，以便更好地适应复杂的环境并执行各种任务。章鱼是一种典型的软体生物，以其独特的弯曲传播运动和触手吸盘的高度灵活性而闻名。章鱼在捕捉猎物时展示了触摸、感知和执行的整合方式。其弯曲传播运动是通过从根部开始的简单但独特的肌肉激活波动，迅速传播到触手的末端，使章鱼能够迅速抓取并移动目标。这种运动方式对于模仿和理解生物运动控制模式，以及应用于软体机器人的

自然生物体中的体感、神经肌肉和组织系统对于实现各种功能至关重要，从感知环境刺激、促进复杂的肌肉收缩到愈合伤口。凭借这些优点，人类灵巧的手和其他具有部分完全柔软结构的生物，如章鱼触手和象鼻，能够自主恢复损伤和完成各种自我感知的连续任务。从大自然中汲取灵感，已经培育出了这种更接近先进软机器人的人工材料智能软体感致动器，它同时表现出刺激响应运动和自我感知功能。例如，通过与电阻元件耦合，在概念上展示了由液